Control con horizonte móvil

Planificas varios pasos, pero el entorno cambia más deprisa de lo que puedes ejecutar todo el plan. El robot ve que un peatón ha girado de repente. Ejecutar la secuencia antigua hasta el final podría ser peligroso.

Receding-horizon control consiste en crear un plan para varios pasos futuros, ejecutar su principio, volver a medir y elaborar un plan nuevo. El horizonte, es decir, el intervalo futuro que cubre el plan, avanza con la acción.

En el ejemplo, el plan tiene cinco órdenes, pero el robot ejecuta una. La nueva observación permite sustituir las órdenes restantes por una secuencia más reciente. El trabajo sobre PDPO, §3, describe esta organización.

Combinamos la coherencia de una intención breve con la reacción a información nueva. El precio es repetir la planificación y depender de las mediciones. El mecanismo por sí solo no garantiza evitar colisiones: unas predicciones erróneas o un objetivo mal definido todavía pueden producir un plan malo.