Steuerung mit gleitendem Horizont

Du planst mehrere Schritte, aber die Umgebung verändert sich schneller, als du den gesamten Plan ausführen kannst. Ein Roboter sieht, dass ein Fußgänger plötzlich abgebogen ist. Die alte Sequenz bis zum Ende auszuführen könnte gefährlich sein.

Receding-horizon Control besteht darin, einen Plan für mehrere zukünftige Schritte zu erstellen, seinen Anfang auszuführen, erneut zu messen und einen neuen Plan aufzustellen. Der Horizont, also der vom Plan abgedeckte Zukunftsbereich, verschiebt sich mit dem Handeln.

Im Beispiel umfasst der Plan fünf Befehle, aber der Roboter führt einen aus. Die neue Beobachtung erlaubt es, die übrigen Befehle durch eine aktuellere Sequenz zu ersetzen. Diese Organisation beschreibt die Arbeit über PDPO, §3.

Wir verbinden die Konsistenz einer kurzen Absicht mit der Reaktion auf neue Informationen. Der Preis ist das wiederholte Planen und die Abhängigkeit von Messungen. Der Mechanismus allein garantiert keine Kollisionsvermeidung: Falsche Vorhersagen oder ein schlecht festgelegtes Ziel können weiterhin einen schlechten Plan ergeben.