Bloque de acciones

Un robot que avanza entre una multitud necesita algo más que una única orden de «gira ahora». Un plan breve de varios movimientos puede expresar mejor la intención: reduce la velocidad, rodea el obstáculo y vuelve a la ruta.

Action chunk es una secuencia de acciones futuras generada como una unidad. Cada posición se refiere al siguiente paso de tiempo. El número de acciones del plan no tiene por qué ser el número de acciones ejecutadas antes de volver a observar el entorno.

En el PDPO estudiado, §3, cinco órdenes de 0,25 s describen 1,25 s de movimiento. Sin embargo, el robot solo ejecuta la primera, lee el nuevo estado y vuelve a planificar. Los pasos restantes ayudan a dar una dirección coherente al movimiento actual.

El plan puede quedar desactualizado si una persona cambia bruscamente de trayectoria. Receding-horizon control describe precisamente su desplazamiento y actualización. Action chunk define la forma del plan, no promete que se ejecuten todas las acciones guardadas.