Receding-horizon control

Receding-horizon control polega na zaplanowaniu kilku przyszłych kroków, wykonaniu tylko pierwszego, ponownym pomiarze stanu i ułożeniu planu od nowa. Horyzont przesuwa się razem z układem.

Mechanizm łączy spójność krótkiego planu z reakcją na zmiany. W PDPO robot co 0,25 sekundy generuje pięć komend, ale wykonuje jedną. Pozostałe cztery pomagają uformować lokalny zamiar ruchu, lecz po nowej obserwacji mogą zostać zastąpione. Kosztem jest ponowne planowanie całej sekwencji w każdym takcie.

Połączenie z artykułem: 42aw⁝ Robot wyszedł poza planszę. Benchmark uznał to za sukces.

Wykorzystuję treści generowane przez AI jako część mojego codziennego procesu nauki.