Receding-horizon control

Planujesz kilka kroków, ale otoczenie zmienia się szybciej, niż jesteś w stanie wykonać cały plan. Robot widzi, że pieszy nagle skręcił. Wykonanie starej sekwencji do końca mogłoby być niebezpieczne.

Receding-horizon control polega na tworzeniu planu na kilka przyszłych kroków, wykonywaniu jego początku, ponownym pomiarze i ułożeniu nowego planu. Horyzont, czyli zakres przyszłości objęty planem, przesuwa się wraz z działaniem.

W przykładzie plan ma pięć komend, ale robot wykonuje jedną. Nowa obserwacja pozwala zastąpić pozostałe komendy świeższą sekwencją. Taką organizację opisuje praca o PDPO, §3.

Łączymy spójność krótkiego zamiaru z reakcją na nowe informacje. Ceną jest powtarzanie planowania i zależność od pomiarów. Sam mechanizm nie gwarantuje unikania kolizji: błędne przewidywania lub źle określony cel mogą nadal dawać zły plan.