Aktionssequenz

Ein Roboter, der durch eine Menschenmenge fährt, braucht mehr als den einzelnen Befehl „jetzt abbiegen“. Ein kurzer Plan aus mehreren Bewegungen kann die Absicht besser beschreiben: abbremsen, das Hindernis umfahren und zur Route zurückkehren.

Ein Action Chunk ist eine als Ganzes erzeugte Sequenz zukünftiger Aktionen. Jede Position betrifft den nächsten Zeitschritt. Die Zahl der Aktionen im Plan muss nicht der Zahl der Aktionen entsprechen, die vor dem nächsten Blick auf die Umgebung ausgeführt werden.

Im untersuchten PDPO, §3, beschreiben fünf Befehle von jeweils 0,25 s insgesamt 1,25 s Bewegung. Der Roboter führt jedoch nur den ersten aus, liest den neuen Zustand und plant erneut. Die übrigen Schritte helfen, der aktuellen Bewegung eine konsistente Richtung zu geben.

Ein Plan kann veralten, wenn ein Mensch plötzlich seine Bewegungsrichtung ändert. Receding-horizon Control beschreibt gerade sein Verschieben und Aktualisieren. Action Chunk bezeichnet die Form des Plans, kein Versprechen, alle gespeicherten Aktionen auszuführen.