Action chunk

Robot jadący przez tłum potrzebuje czegoś więcej niż pojedynczej komendy „skręć teraz”. Krótki plan kilku ruchów może lepiej opisać zamiar: zwolnij, omiń przeszkodę i wróć na trasę.

Action chunk to sekwencja przyszłych działań wygenerowana jako jedna całość. Każda pozycja dotyczy kolejnego kroku czasu. Liczba działań w planie nie musi być liczbą działań wykonanych przed ponownym spojrzeniem na otoczenie.

W badanym PDPO, §3, pięć komend po 0,25 s opisuje 1,25 s ruchu. Robot wykonuje jednak tylko pierwszą, odczytuje nowy stan i planuje ponownie. Pozostałe kroki pomagają nadać aktualnemu ruchowi spójny kierunek.

Plan może się zdezaktualizować, jeśli człowiek nagle zmieni tor. Receding-horizon control opisuje właśnie jego przesuwanie i odświeżanie. Action chunk określa postać planu, a nie obietnicę wykonania wszystkich zapisanych akcji.